使用avr-gcc编译器/链接器对链接的avrfix库中函数的未定义引用

undefined references to functions in linked avrfix library using avr-gcc compiler/linker

本文关键字：链接 函数 引用 未定义 avrfix avr-gcc 编译器 使用      更新时间：2023-10-16

我正在尝试在项目中使用avrfix库，使用Eclipse（v4.2.2）作为IDE，使用avr-gcc作为编译器。头文件（avrfix.h）和库文件（libavrfix.a）都包含在同一目录中，该目录位于项目的搜索路径和链接器的库搜索路径中。编译时，我得到以下错误：

D:DocumentsArduinoIMU_KalmanRelease/../HMC5883/HMC5883.cpp:359: undefined reference to `lsincoslk(long, long*)'
D:DocumentsArduinoIMU_KalmanRelease/../HMC5883/HMC5883.cpp:360: undefined reference to `lsincoslk(long, long*)'
D:DocumentsArduinoIMU_KalmanRelease/../HMC5883/HMC5883.cpp:361: undefined reference to `lmullkD(long, long)'
D:DocumentsArduinoIMU_KalmanRelease/../HMC5883/HMC5883.cpp:362: undefined reference to `lmullkD(long, long)'
D:DocumentsArduinoIMU_KalmanRelease/../HMC5883/HMC5883.cpp:365: undefined reference to `lmullkD(long, long)'
D:DocumentsArduinoIMU_KalmanRelease/../HMC5883/HMC5883.cpp:365: undefined reference to `lmullkD(long, long)'
D:DocumentsArduinoIMU_KalmanRelease/../HMC5883/HMC5883.cpp:365: undefined reference to `lmullkD(long, long)'
./HMC5883/HMC5883.o:D:DocumentsArduinoIMU_KalmanRelease/../HMC5883/HMC5883.cpp:367: more undefined references to `lmullkD(long, long)' follow
./HMC5883/HMC5883.o: In function `HMC5883::Calc_Heading(long, long)':
D:DocumentsArduinoIMU_KalmanRelease/../HMC5883/HMC5883.cpp:369: undefined reference to `latan2lk(long, long)'
make: *** [IMU_Kalman.elf] Error 1

我理解这意味着链接器没有正确查找和链接有问题的函数（lsincoslk、lmullkD、lata2lk）。这些函数应该位于avrfix库中。完整地说，这里是使用的链接器调用：

avr-gcc -Os -Wl,--gc-sections  -Wl,-Map,"IMU_Kalman.map",--cref --export-all-symbols -L"D:DocumentsArduinoIMU_Kalmanavrfix" -L"D:DocumentsArduinoIMU_KalmanBoard_Support_Library" -mmcu=atmega328p  -o"IMU_Kalman.elf"  ./Wire/Wire.o ./Wire/twi.o  ./SPI/SPI.o  ./MPU6000/MPU6000.o  ./Kalman_Filters/GyroKalman.o  ./HMC5883/HMC5883.o  ./GlobalVariables.o ./IMU_Kalman.o   -lavrfix -lArduino_Duemilanove_w__ATmega328 -lm

这里的重要部分是包含了-lavrfix命令。我知道链接器能够找到那个库，因为如果我尝试拼写错误的avrfix，它会出现找不到库的错误，而不是上面提到的错误。值得一提的是，我使用了我认为相同的方法，成功地包含了libArduino_Duemilanove_w__ATmega328.a库。

当我查看编译器生成的.map文件时，我确实看到了来自Arduino_Duemilanove_w__ATmega328库的几个函数，正如预期的那样（例如malloc）。然而，avrfix库中似乎没有任何函数或对象进入地图。在.map文件中搜索"avrfix"只会产生一行内容：

LOAD D:DocumentsArduinoIMU_Kalmanavrfixlibavrfix.a

链接顺序可能有问题吗？我不知道这里可能出了什么问题。是否由于某种原因，avrfix库与我正在使用的avr-gcc编译器不兼容？我也有点不熟悉二进制解析器（或者它们是否与我的问题有关），但我已经尝试在项目属性的C/C++构建->设置->二进制解析器选项卡中选择多个不同的解析器（包括GNU Elf Parser）。有关更多信息，我在github上有整个项目（尽管这是一项正在进行的工作，处于早期阶段）。我试着在其他线程中寻找帮助，但在我的应用程序中似乎找不到太多特定于avrfix库的信息。在另一个线程中，我发现了在链接器调用中使用--export-all-symbol选项的建议，但这似乎对我的情况没有帮助。

如果有人知道发生了什么事，请帮忙！不要犹豫，向我索取更多信息。

问候，

Paul

对"lsincoslk（long，long*）"的未定义引用

这是对C++损坏名称的引用。

libavrfix.a很可能将该符号定义为未修饰的C名称。你可以通过运行来验证这一点

avr-readelf -Ws libavrfix.a | grep lsincoslk

如果你看到NNNN T _Z9lsincoslklPl，我的猜测是错误的。但如果你看到NNNN T lsincoslk，那么我的猜测是正确的。

看看这个版本的avrfix.h，我发现它缺少适当的extern "C"保护。当您将此标头包含到C++中时，必须执行以下操作：

extern "C" {
#include "avrfix.h"
}

如果avrfix开发人员关心C++，您就不必这么做了。你可以给他们发一个补丁到avrfix.h。补丁应该在开始时添加以下内容：

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

最后这个：

#ifdef __cplusplus
}
#endif
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