OpenCV卡尔曼滤波器堆栈溢出

OpenCV Kalman Filter stack overflow

本文关键字：堆栈 栈溢出 滤波器 OpenCV      更新时间：2023-10-16

我正试图在OpenCV 2.2中实现一个用于3D跟踪的卡尔曼滤波器。状态变量是坐标x，y，z，然后是速度Vx，Vy和Vz，我只能测量x，y和z。

我用了一个来自O'reilly的Learning OpenCV一书中的例子开始，但当我试图将这个例子适应我的问题时，事情变得有点混乱。

这是我的实现（我试图将代码简化为相关的部分，我已经发表了很多评论，希望能简化阅读）。

    CvKalman* kalman = cvCreateKalman( 6, 3, 0 );
    // Setting the initial state estimates to [0,0,0,0,0,0].
    CvMat* x_k = cvCreateMat( 6, 1, CV_32FC1 );
    cvZero(x_k);
    // Setting the a posteriori estimate to zero.
    cvZero(kalman->state_post);
    // Creating the process noise vector.
    CvMat* w_k = cvCreateMat( 2, 1, CV_32FC1 );
    // Creating the measurement vector.
    CvMat* z_k = cvCreateMat( 6, 1, CV_32FC1 );
    cvZero( z_k );
    // Initializing the state transition matrix.
    float F_kalman[] = { 1,0,0,0.05,0,0, 0,1,0,0,0.05,0, 0,0,1,0,0,0.05, 0,0,0,1,0,0, 0,0,0,0,0,1 };
    memcpy( kalman->transition_matrix->data.fl, F_kalman, sizeof(F_kalman));
    // Initializing the other necessary parameters for the filter.
    cvSetIdentity( kalman->measurement_matrix); 
    cvSetIdentity( kalman->process_noise_cov, cvRealScalar(1e-2) );
    cvSetIdentity( kalman->measurement_noise_cov, cvRealScalar(1e-1) );
    cvSetIdentity( kalman->error_cov_post, cvRealScalar(1));
    // Updates the measurement vector with my sensor values, wich were in the variable xyz (an array of CvScalar).
    cvSetReal1D(z_k,0,xyz[i].val[0]);
    cvSetReal1D(z_k,1,xyz[i].val[1]);
    cvSetReal1D(z_k,2,xyz[i].val[2]);
    cvKalmanPredict(kalman,0);
    cvKalmanCorrect(kalman,z_k);

问题是，当我运行代码时，我在cvKalmanCorrect行得到一个"test.exe:0xC00000FD:Stack overflow中0x55a3e757处未处理的异常"。

也许我已经将其中一个矩阵初始化为错误的预期大小，但我真的不知道如何检查它。

有什么想法吗？

请在当前工作文件夹中使用opencv编译的pdb和dll来确定确切的问题。如果源代码在您的系统中可用，它将显示崩溃发生的位置，这将给您一些想法。

我认为误差在z_k的大小上，它应该是（3,1）而不是（6,1），因为在其中，这只是测量的3个标量，实际上是测量数组。

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