Boost::asio::io_service::run在没有工作时不返回

来自Asio文档

run()函数阻塞，直到所有的工作完成，没有更多的处理程序被调度，或者直到io_service被停止。

在下面的代码片段中，Asio除了调试输出(立即计算)之外没有任何工作，但是run()没有返回。

#define BOOST_ASIO_ENABLE_HANDLER_TRACKING
#include <iostream>
#include <thread>
#include <boost/asio.hpp>
int main()
{
  namespace asio = boost::asio;
  asio::io_service ios;
  asio::ip::udp::endpoint ep(boost::asio::ip::udp::v4(), 9876);
  auto socket = new asio::ip::udp::socket(ios, ep);
  std::thread th([&]
  {
      ios.dispatch([]{ std::cout << "before run()" << std::endl;});
      ios.run();
      std::cout << "after run()" << std::endl;
  });
  std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(5)); // wait for io_service to launch
  socket->cancel();
  socket->close();
  delete socket; // just in case
  std::cout << "socket is closed" << std::endl;
  th.join(); // hangs here
  std::cout << "exiting..." << std::endl;
}

挂起前的输出为

@asio|1433598048.101578|0*1|io_service@0x611000009f00.dispatch
@asio|1433598048.101785|>0|
before run()
socket is closed

如果没有套接字，这段代码可以正常工作。

我使用的是Ubuntu 15.04，我尝试了gcc-4.9.2, gcc-5.1, clang-3.6, boost-1.56和boost-1.58。

这是一个bug，如果是，有什么解决办法，或者我只是误解了什么?

这个错误只会在以下文件中重现，必须在其他翻译单元中与上面的代码片段一起编译:

#include <boost/asio.hpp>
namespace asio = boost::asio;
class my_server
{
public:
  my_server(asio::io_service& ios);
private:
  asio::io_service& _ios;
  asio::ip::udp::socket _socket;
};
my_server::my_server(boost::asio::io_service &ios)
  : _ios(ios), _socket(ios, asio::ip::udp::endpoint())
{
}

我在https://github.com/shadeware/asio-problem创建了最小项目